Początki Zgromadzenia Misji nierozerwalnie wiążą się z osobistym powołaniem Wincentego a Paulo. Był wychowawcą synów rodziny de Gondi. W styczniu 1617 r., wezwany do umierającego mieszkańca wsi Gannes, zachęcił go do odbycia spowiedzi generalnej z całego życia. Po jej odprawieniu umierający wyznał publicznie, iż bez niej byłby z pewnością potępiony, gdyż na poprzednich spowiedziach taił grzechy ciężkie. Pani de Gondi obecna wśród świadków tego wydarzenia powiedziała: Jeżeli ten człowiek, uchodzący za dobrego chrześcijanina, byt narażony na potępienie, to cóż powiedzieć o innych, którzy prowadzą grzeszne życie? Wincenty myślał podobnie. Wspólnie postanowili, iż w następnym tygodniu wygłosi w Folleville kazanie o spowiedzi generalnej. Uczynił to 25 stycznia. W następstwie tego kazania było tak wielu chętnych do odprawienia spowiedzi, że Wincenty i jeszcze jeden ksiądz nie mogli podołać zadaniu. Poproszono o pomoc jezuitów z Amiens. Swoje wystąpienie Wincenty nazywał później pierwszym kazaniem misyjnym, a dzień 25 stycznia 1617 r. uznał za datę narodzenia Zgromadzenia Misji. Wprawdzie Zgromadzenia jeszcze wtedy nie założył, ale odkrył swoje powołanie głoszenia Ewangelii ubogim mieszkańcom wsi. Stało się ono w przyszłości powołaniem wspólnoty Zgromadzenia Misji.
Dopełnieniem tych pierwszych intuicji były kolejne doświadczenia. Św. Wincenty spotykał księży całkowicie zaniedbujących swoje kapłańskie powinności; niektórzy nie znali nawet formuły rozgrzeszenia. Widział w tym nieszczęście Kościoła i przyczynę zaniedbań duszpasterskich zwłaszcza w środowiskach wiejskich. Zrozumiał, że bez godnych duszpasterzy działalność misyjna pozostanie bezowocna. Zaangażował się w potrydenckie dzieło odnowy Kościoła poprzez należytą formację duchownych i to zadanie włączył do posłannictwa Zgromadzenia Misji.
Po pierwszych doświadczeniach misyjnych Wincenty opuścił dom państwa de Gondi. Chciał dochować wierności powołaniu głoszenia Ewangelii ubogim. Objął duszpasterstwo w parafii Chatillon-les-Dombes w pobliżu Lyonu. Spotkał się tam z prawdziwym ubóstwem mieszkańców. Dla zaradzenia nędzy najbardziej zaniedbanychzałożył Bractwo Miłosierdzia, które w przyszłości dało początek Zgromadzeniu Sióstr Miłosierdzia. Przekonał się też, że biedny lud umiera z głodu i naraża się na potępienie; że nie wystarczy głoszenie Ewangelii i nauczanie katechizmu, jeżeli lud nie ma środków koniecznych do życia; że przed podawaniem chleba słowa Bożego, trzeba zapewnić ubogim chleb powszedni. W ten sposób dostrzegł podwójne posłannictwo Zgromadzenia Misji: troskę o zaspokojenie potrzeb materialnych i duchowych biednego ludu.
Wróciwszy do domu państwa de Gondi, w latach 1618–1625 oddał się głoszeniu misji w wiejskich parafiach w ich posiadłościach. Czynił to sam, ale szukał też pomocy innych księży. Pani de Gondi pragnęła nadać temu formy instytucjonalne. Przedstawiła tę myśl jezuitom i oratorianom. Spotkała się jednak z odmową. Wówczas zaproponowała św. Wincentemu, aby powołał wspólnotę, która poświęciłaby się całkowicie temu dziełu. Długo zwlekał z decyzją. Jak mówił, nie był przekonany, czy taka jest wola Boża. Pod wpływem spowiednika, ks. A. Duvala przyjął propozycję i podjął starania o jej urzeczywistnienie. Uzyskał licencjat z prawa kanonicznego na Sorbonie. Dzięki temu został przełożonym uniwersyteckiego kolegium des Bons Enfants. Objął je 16 marca 1624 r. Zapewniło to dom dla przyszłego Zgromadzenia.
W rok później, 17 kwietnia 1625 r. podpisano notarialny dokument fundacyjny Zgromadzenia lubStowarzyszenia Misji. Natura prawna nowego instytutu nie była sprecyzowana. Wyraźnie określono tylko jego cele: Poświęcą się całkowicie i wyłącznie pracy dla zbawienia ubogiego ludu podróżując na własny koszt od wsi do wsi dla głoszenia kazań, katechizowania, pouczania i zachęcania do dobrej spowiedzi z całego życia. Struktury prawne ograniczały się do wyznaczenia ks. Wincentego jako przełożonego i animatora oraz do stwierdzenia, że członkowie wspólnoty zrezygnują z wszelkich zajęć i godności kościelnych i że nie będą głosić kazań w miastach. Przewidywano zredagowanie w przyszłości właściwego regulaminu. Początkowo stowarzyszenie zobowiązywało się do głoszenia co pięć lat misji parafialnych w posiadłościach państwa de Gondi. W zamian za to otrzymało kapitał 45.000 liwrów zagwarantowany na dochodach opactwa Buzais. To wszystko sprawiało, że św. Wincenty uważał de Gondich za fundatorów Zgromadzenia w znaczeniu ekonomicznym. W sensie duchowym nowopowstałe dzieło przypisywał Bogu. To przekonanie należy do charyzmatu wincentyńskiego.
